使用 realtek ameba 來驅動兩輪平衡車

Demo 影片如下:


https://www.youtube.com/watch?v=fOHRcL6lwD4



大致上的系統和無人機很像...但是比較簡單..

藉由ameba 透過i2c 去讀取 mpu6050 的資料

然後利用軟體的演算法計算出角度...

假設車子往前倒....  這時候就可以藉由角度來得知

然後透夠PID的方式來得到該補多少的油門...

其實就是一個negative-feedback的系統