自製四軸無人機...使用Rpi + Arduino

Demo 影片如下:


https://www.youtube.com/watch?v=5V164VS6Dmk

大致上的系統是用  Rpi + arduino + ESC + mpu6050

arduino  去接收遙控接收器的輸出...  得到  油門和tilt 和 pan 和 role 的pwm value...

然後透過spi 的 protocol 傳送給Rpi...

rpi 會利用i2c 去讀取mpu6050 來取得 六軸的資料

計算出姿態後....再計算出各個馬達要轉動的pwm 數值後....再透過spi 的方式傳送給 arduino

讓arduino 去驅動ESC(電子變速器)

這種架構的精神是...萬一Rpi 的計算不是Real-time....由於arduino 沒有os的干擾...還是

可以根據之前的數值來使得飛機穩定